MuJoCo

MuJoCo(Multi-Joint dynamics with Contact)는 연구·개발용 범용 물리 엔진이다. 처음부터 모델 기반 최적화, 특히 접촉을 통한 최적화를 위해 설계된 시뮬레이터다. 최적 제어, 상태 추정, 시스템 식별, 자동 기구 설계 같은 계산 집약적 기법을 접촉이 많은 복잡한 시스템에 적용할 수 있게 한다. C API와 파이썬 바인딩, Unity 플러그인을 제공하며 OpenGL 기반 GUI로 3D 시각화를 지원한다.

• 일반화 좌표계 시뮬레이션으로 관절 위반 방지
• 접촉이 있어도 잘 정의되는 역동역학
• 소프트 접촉·제한·마찰 등 제약 조건
• 입자계·천·로프·연체 시뮬레이션
• 모터·실린더·근육·힘줄 등 액추에이터
• XML 모델 형식(MJCF)과 내장 모델 컴파일러
• OpenGL 기반 대화형 3D 시각화 GUI
• 파이썬 바인딩과 Unity 플러그인

• 실체화 AI 및 로보틱스 분야 AI 8개 가운데 하나예요.
• 다른 도구와 연결된 수 2개 — 같은 분야에서 5위예요.